2022 年第二届四川省生物医学工程创新设计大赛中，成都信息工程大学电子工程学院的王铎荣、王昊钧同学，在指导老师叶华山副教授的带领下，经过了多轮选拔，团队的《基于六轴协作机械臂的全自动辅助排便设备研制》项目获得四川省赛优胜奖。

据了解，功能性便秘导致频繁的粪便嵌塞，其危害表现为：出血、溃疡、痔疮、肠梗阻，导致结肠憩室、肛周脓肿、肛瘘和结肠癌等发病率增加。粪便嵌塞的临床处理方案多采用促动力的药物和服用泻药，结合采用灌肠方法给药，长期药物治疗对消化系统损伤大，且导致耐受。结肠灌洗操作繁琐，且灌肠管通过嵌塞的粪块时需要施加推力，可能损伤肠壁。手术治疗，创伤大，病人痛苦。

成都信息工程大学电子工程学院生物医学工程系杨波教授、叶华山副教授等老师的指导下，团队研发完成全自动排便辅助设备，通过六轴协作机械臂、旋转硅胶盾构型取便探头和自动冲水实现抽取排泄物，引入柔顺控制的相关的理论，对排便机器人的运动控制系统进行深入的研究，有效减轻对直肠粘膜的损伤。能有效帮助生理能力下降、功能丧失和排便困难的老年人和残疾人进行辅助排便。减轻了医生的工作强度，减轻了患者的痛苦，可用于医院、养老院和家庭的护理工作，填补了这一治疗领域的空白。

全自动辅助排便样机

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